De belangrijkste muziekinstrumenten die in Capoeira worden gebruikt, zijn de berimbau, pandeiro en atabaque.

Berimbau: De berimbau is een snaarinstrument dat wordt bespeeld met een stok (van Beriba hout), een metalensnaar van een autoband, een kalebas en een steen om tegen de snaar aan te houden. De berimbau wordt beschouwd als het hoofdinstrument in de Capoeira-muziek.

Pandeiro: De pandeiro is een tamboerijnachtig instrument dat met de handen wordt bespeeld. Het voegt een percussief element toe aan de muziek.

Atabaque: De atabaque is een lange, cilindrische trommel die met de handen wordt bespeeld. Het biedt het belangrijkste ritme in Capoeira-muziek.

Daarnaast worden andere instrumenten zoals Agogô, Caxixi, Reco-reco ook gebruikt tijdens Capoeira-muziek.